L’abitato di Forum Sempronii, a 164 miglia da Roma, era situato più a est dell’attuale Fossombrone, in località San Martino del Piano, fu presto elevato al rango di municipio (I secolo a.C.) e conobbe un periodo di splendore in epoca imperiale. Plinio il Vecchio (II secolo d.C.) nella sua Naturalis historia chiama i suoi abitanti Forosempronienses. L’antica città fu devastata dai Goti guidati da Alarico, in transito verso Roma nel 409 d.C.. Durante la ventennale guerra gotica, ci fu un continuo passaggio di eserciti e dopo la vittoria dei bizantini di Narsete su Totila (552 d.C.), entrò a far parte dell’Esarcato di Ravenna, componendo la cosiddetta Pentapoli annonaria assieme a Urbino, Cagli, Gubbio e Jesi. Dopo tante rovine gli abitanti costruirono il nuovo centro sul colle che sovrasta l’attuale città. In epoca longobarda il suo territorio fu teatro di una dura battaglia tra il re Liutprando e il ribelle duca di Spoleto Trasmondo che vinto, fu deposto e chiuso in un convento.
Fossombrone come risulta dai documenti scritti, rimase fuori dal dominio della Chiesa fino al 999, dopo di che passò sotto il potere di papa Silvestro II. Durante i primi decenni del XIII secolo sotto il pontificato di Innocenzo III la città fu feudo di Azzo VI d’Este, passando successivamente al figlio Aldobrandino e poi ad Azzo VII. Nel 1228 la Casa d’Este per meglio tutelare il proprio dominio su Fossombrone dalle mire espansionistiche dei signorotti vicini subinfeudarono la città al vescovo Monaldo. Nei primi anni del XIV secolo lo Stato della Chiesa investì la famiglia Malatesta a signori della città, e nel loro duro governo provvidero alla costruzione di imponenti fortificazioni. Nel 1444 Galeazzo Malatesta, signore di Pesaro, vendette la città al conte Federico da Montefeltro, sotto la cui signoria, Fossombrone godette di un periodo di prosperità per il fiorire di produzioni di lana, carta, seta e per il rinnovamento edilizio. A Federico succedette il figlio Guidobaldo che vi dimorò quasi costantemente a causa dell’amenità del luogo e per il clima salubre, succedette Francesco Maria I della Rovere nipote di Guidobaldo. Sotto i duchi Della Rovere la città fu notevolmente ampliata, Francesco Maria II nel 1616 fece espandere l’abitato nella zona pianeggiante al di sotto del colle fino a toccare il fiume Metauro. Nel 1631 essendosi estinta la famiglia Della Rovere, l’intero ducato d’Urbino, e quindi anche Fossombrone, passò sotto il diretto controllo dello Stato della Chiesa, del cui stato fece parte sino al 1860 anno di annessione al Regno d’Italia di cui seguì da allora le vicende storiche.
