La storia di Montefalcone Appennino inizia in epoca romana, quando furono trovati insediamenti a Colle Luccio. Fonti scritte risalgono al 705 e al 930, sotto il feudo farfense di Santa Vittoria in Matenano.
Sotto i Farfensi, il centro conobbe un notevole sviluppo, con la costruzione di un forte e di una scuola per chierici. Poi, nel 1214, Montefalcone ottenne la libertà comunale.
Fu coinvolto nelle lotte tra Ascoli Piceno e Fermo: nel 1239 fu conquistato da Enzo di Sardegna; passò poi sotto Fermo nel 1257; nel 1351 fu assediato da Galeotto I Malatesta per passare sotto lo Stato Pontificio nel 1355; giurando fedeltà a Egidio Albornoz. Nel XV secolo fu sotto il controllo della famiglia Orsini; dopo l’unificazione italiana, Montefalcone entrò a far parte della provincia di Ascoli Piceno (1860). Nel giugno 2009 è entrata a far parte della provincia di Fermo dopo aver vinto le elezioni amministrative.
Tra i personaggi illustri che hanno vissuto qui, ricordiamo il pittore Osvaldo Licini (1922-24).
